Dalam tataran teori hukum pidana, sudah menjadi doktrin, untuk menentukan kesalahan (schuld) dapat dilihat dari dua segi. Kesengajaan (dolus) dan kelalaian (culpa).
Dalam ilmu hukum pidana, untuk menentukan kesalahan (schuld) dengna menggunakan “tiada pidana tanpa kesalahan yaitu een straf zonder schuld, actus non facit reum nisi mens sir rea. Menentukan kesalahan (schuld) dilihat dari kesengajaan (opzettelijk) dan kelalaian/kealpaan/kekuranghati-hatian (culpa).
Menurut para pakar, ada tiga bentuk kesengajaan (opzettelijk), yaitu :
- Kesengajaan sebagai maksud (oogmerk)
- Kesengajaan dengan sadar kepastian (opzet als zekerheidsbewustzijn)
- Kesengajaan dengan sadar kemungkinan (dolus eventualis).
Diluar dari bentuk kesengajaan (opzettelijk), kita kemudian mengenal dengan kelalaian/kealpaan/kekuranghati-hatian (culpa) yang terdiri dari Kurang hati/hati dan dapat menduga akibat perbuatan. Doktrin ini paling sering diterapkan dalam kecelakaan lalu lintas (diatur didalam pasal 359 KUHP dan pasal 360 KUHP) dan kemudian diterapkan dalam pasal-pasal UU Lalu Lintas