Secara etimologis istilah hukum adat terdiri dari dua kata, yaitu hukum dan adat. Menurut SM. Amin, hukum adalah kumpulan peraturan yang terdiri dari norma-norma dan sanksi-sanksi yang bertujuan mengadakan ketertiban dalam pergaulan manusia sehingga keamanan dan ketertiban terpelihara. Sedangkan adat adalah merupakan pencerminan daripada kepribadian sesuatu bangsa, merupakan salah satu penjelmaan daripada jiwa bangsa yang bersangkutan dari abad ke abad.
Definisi dari Hukum Adat menurut Prof. H. Hilman Hadikusuma adalah aturan kebiasaan manusia dalam hidup bermasyarakat. “Kehidupan manusia berawal dari berkeluarga dan mereka telah mengatur dirinya dan anggotanya menurut kebiasaan, dan kebiasaan itu akan dibawa dalam bermasyarakat dan negara”.
Menurut ahli hukum adat Ter Haar “masyarakat hukum adat merupakan masyarakat yang memiliki kesamaan wilayah (teritorial), keturunan (geneologis) serta wilayah dan keturunan (teritorial-geneologis), sehingga terdapat keragaman bentuk masyarakat adat dari suatu tempat ke tempat lain”.
Prof. Dr. Soepomo, SH. adalah “hukum yang tidak tertulis di dalam peraturan legislatif meliputi peraturan yang hidup meskipun tidak ditetapkan oleh yang berwajib tetapi ditaati dan didukung oleh rakyat berdasarkan atas keyakinan bahwasanya peraturan-peraturan tersebut mempunyai kekuatan hukum”.
Beberapa pendapat pakar yang lain tentang pengertian hukum Adat antara lain. Prof. M. M. Djojodigoeno, SH. “mengatakan bahwa hukum adat adalah hukum yang tidak bersumber kepada peraturan-peraturan”. Menurut Prof. Mr. C. Van Vollenhoven, “hukum adat adalah hukum yang tidak bersumber kepada peraturan-peraturan yang dibuat oleh pemerintah Hindia Belanda dahulu atau alat-alat kekuasaan lainnya yang menjadi sendinya dan diadakan sendiri oleh kekuasaan Belanda dahulu.
Konvensi ILO 169, 1989, Masyarakat Adat adalah “masyarakat yang berdiam di negara-negara merdeka dimana kondisi sosial, kultural dan ekonominya membedakan mereka dari bagian-bagian masyarakat lain di negara tersebut dan statusnya diatur, baik seluruh maupun sebahagian oleh masyarakat adat dan tradisi masyarakat adat tersebut atau dengan hukum dan peraturan khusus”.
Aliansi Masyarakat Adat Nusantara memberikan definisi masyarakat adat sebagai “komunitas yang memiliki asal usul leluhur secara turun temurun yang hidup di wilayah geografis tertentu, serta memiliki sistem nilai, ideologi ekonomi, politik, budaya dan sosial yang khas”.
Pasal 1 poin 3 Peraturan Menteri Agraria/Ka BPN no. 5 Tahun 1999 masyarakat hukum adat adalah sekelompok orang yang terikat oleh tatanan hukumadatnya sebagai warga bersama suatu persekutuan hukum karena kesamaan tempat tinggal ataupun atas dasar keturunan.
Pasal 67 ayat (1) Undang-undang Kehutanan memberikan kriteria yang harus dipenuhi, antara lain:
- masyarakatnya masih dalam bentuk paguyuban (rechtsgemeenschap);
- ada kelembagaan dalam bentuk perangkat penguasa adatnya;
- ada wilayah hukum adat yang jelas;
- ada pranata dan perangkat hukum, khususnya peradilan adat, yang masih ditaati; dan
- masih mengadakan pemungutan hasil hutan di wilayah hutan sekitarnya untuk pemenuhan kebutuhan hidup sehari-hari